Description
该控制器可实现四路编码器反馈和电机控制，其核心是TI公司的TMS320LF2407数字信号处理芯片和ALTERA 公司的MAX 7000S系列CPLD器件EPM7128SLC84。控制器的硬件结构如图1所示。DSP完成与上位机的实时通讯，对伺服电机速度和位置的精确控制，电机状态监测和外部信号检测等功能。双口SRAM(DUAL-PORT STATIC RAM)不仅提供控制器与上位机的通讯接口，而且还为运动轨迹控制提供了足够的缓冲区。由于一片DSP只提供两组正交编码脉冲(QEP)电路，对于多于两个电机的控制器，若用多片DSP不仅会造成DSP资源的浪费，而且还会增加由于协调DSP之间的工作而产生的难度，因此这里我们用CPLD来提供另外两组正交编码脉冲电路，对速度、位置进行采样，同时用CPLD提供高速稳定的其它逻辑控制电路。
运动控制器由基板和接口卡组成，集成了DSP核心电路，通信电路，CPLD译码、中断、正交编码处理电路，编码器信号处理电路，电压转换电路，光电隔离电路等。运行过程中，PC机把粗插补的数据通过ISP-1581芯片传递给DSP进行时间分割精插补。在每一个伺服周期中，CPLD器件和DSP各处理两路反馈的正交编码信号进而获取实时位置和速度，DSP计算出理论插补位置与实际位置的偏差，基于速度和加速度前馈进行PID调节，计算获得速度控制量，产生的输出信号经DAC7625进行数模转换及放大电路放大后将模拟电压发送至伺服驱动器以控制电机。
Triconex Processor Model 3002 Clean Unit
Yaskawa ServoPack Model SGDH-1AAEY746
Triconex Model 4500 Highway Interface Clean unit
Fanuc Servo Motor A068-0153-B675-?R
Zeppelin 5″ Diverter Valve with Actuator
riconex Model 3601 Clean unit
Triconex Model 2500-2 Clean unit
Triconex Model 2600-2 Clean unit
Sick CLV490-0010 CLV-490 Optic Bar Code Scanner LNC
Allen Bradley SMC Dialog Plus Cat 150-A135NBDD-8B?4
Koyo Spindle Remanfactured
Mikron Infrared Temp. Transmitter w/Processor NIB
Washex Dryer Optima Xerie Control NNB
Sick OTC-400 OTC400 With /Power Supply &Enclosure LNC
Sick OTS400 OTC400 Omni Tracking System Portal System
Foxboro 130K-N4-PF with manual unit NIB
Bently Nevada Dual Accelerometer Monitor
Giddings & Lewis Centuirion DSM 100 Model DSM 130 PN 40
Koyo Spindle Remanfactured
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