美国加州的硅谷不仅集聚了全球顶尖科技和人工智能公司的软件开发，也是全球自动驾驶路试的主要基地。根据美国加利福尼亚州交通管理局（DMV）2023年公布的数据，当年有21家公司共计车辆1603台在那里进行了将近1000万公里的路试，这些公司包括了美国、中国、日本、欧洲等知名自动驾驶企业。
因此，本文将基于DMV公布的2023年全年自动驾驶测试数据，分析在美国加州进行路试的自动驾驶科技领军企业的路试信息，探索2023年自动驾驶相关的一些信息：
谁的路试规模最大？
谁的路试里程最高？
哪家公司的干预次数最少？
路试中主要存在哪些问题？
自动驾驶技术发展还有多远？
希望这些分析能够为大家提供一些有价值的信息和观点。
谁的路试规模最大？
在路试阶段，对所有汽车公司来说，这是最后的验收和调试阶段，也是耗费大量金钱和精力的阶段。路试车辆数量可以反映出哪些公司在路试上投入了更多的资源，因为试验车相关和运营费用都不便宜。
根据DMV 2023年自动驾驶的数据，规模最大的前十家公司分别是：
- 通用的Cruise，共有510台车，较2022年的288台有所增加。
- 谷歌的Waymo，有438台车，但是要注意，2022年其登记车辆数达到了688台。
- 亚马逊的Zoox，有284台车。
- 高速卡车自动驾驶的Nuro，有98台车。
- 奔驰汽车，有79台车。
- 刚刚宣布放弃造车计划的苹果，有67台车。
- 安途AUTOX，有44台车，这个数量和2021年的数量一直没有变化。
- 文远知行，有14台车。
- 丰田，有11台车。
- Ghost，有11台车，这个公司比较有意思，因为它拥有当前备受关注的Open AI的投资，并且号称采用LLM大模型算法进行自动驾驶实验，大家继续关注Vehicle，我们将分析这家公司的软硬件技术。
加州路试企业的前三名，过去三年基本没有变过，一直为通用汽车的Cruise、谷歌的Waymo和亚马逊的Zoox。他们的基本目标是实现Robotaxi L4级别的自动驾驶。
在乘用汽车品牌方面，奔驰汽车以79辆车排名榜首，接下来是日本丰田的11辆车、韩国背景的Motional的10辆车，最后是日本的日产汽车的4辆车。中国企业方面，曾经注册登记41辆车的小马智行已经撤离了加州，另外还有轻舟智行、元戎启行等具有中国元素的自动驾驶公司也已经撤离。
中国智能驾驶公司撤离加州可能是地缘政治脱钩的体现，同时也导致这些公司远离资本，因此可以看到国内这些公司在过去几年内一直在积极寻找与L2级别相关的量产项目。另外，中国的滴滴和百度分别拥有10辆和6辆车在加州进行路试。因此，规模最大的仍然是北美汽车巨头通用和另外两家高科技公司谷歌和亚马逊，他们的路试车辆数目都是几百台。
谁的路试里程最高？
有车代表了规模，愿意花钱投资，但实际上跑了多少里程才能代表频繁程度呢？因此，可以通过观察每家公司的累计行驶里程来评估其工作和测试的频繁程度。这也可以推断出它们产品开发的阶段，以及在向客户交付之前确认产品的用心程度。DMV 2023年的自动驾驶公里累计Top10如下：
Waymo，年累计里程数达到了590万多公里，加州所有自动驾驶公司的累计里程数量加起来都没有Waymo多。这表明Waymo一直在稳健、健康地运营和测试，因此其数据是非常有参考价值的。
亚马逊的Zoox，累计里程114多公里。
通用的Cruise的510台车其实有将近200辆是新注册的，所以车辆数量虽然最多，但累计里程只有94万公里。另外，通用的Cruise在2023年下半年还被叫停运营。
苹果的车队总共累计了73万公里，但可惜苹果放弃了造车计划，不知道这些车明年还会不会继续运行。
Nuro作为支线高速货运自动驾驶，有98台车，但仅累计了17万公里，显然还不够。
奔驰，累计行驶了9.4万公里。
11辆Ghost车也累计行驶了8.5万公里，确实勤奋，具有一定亮点。
中国的文远知行，依然在路上行驶，已经行驶了6.8万公里。
韩国车企背景的Motional，行驶了2.6万公里。
百度Apollo，行驶了2.5万公里。
根据单台汽车平均累计公里数来看，Waymo、Aimotive、苹果Ghost、Weride、Apollo、Zoox、Motional、Cruise排名前十。Waymo、Aimotive和苹果这三家公司的年累计公里数超过1万公里，其中Waymo一辆车一年平均累计1.35万公里位居榜首。
因此，最勤劳的公司和最勤奋的车队应该是Waymo，当然新出道的Ghost排名第四，平均每辆车每年累计行驶8000公里，这是一个令人鼓舞的新公司，具有新技术，并且非常勤奋，值得期待这家采用大模型算法的公司的发展。
哪家公司的干预次数最少？
在了解了哪家公司的路试规模最大、哪家公司的路试次数最频繁之后，我们也关心哪家公司的干预次数最少。干预次数少也是一个重要的指标，它可以简单地反映出哪家公司的软件相对成熟。当然，由于每家公司测试的路径和环境都不同，这个指标仅供参考。根据发布的数据，干预次数最少的前十家公司分别是：
通用的Cruise行驶94万公里没有干预介入。
亚马逊的Zoox行驶29万公里没有干预介入。
奔驰行驶9万公里没有干预。
文远知行行驶3.4万公里才需要干预介入一次。
Waymo行驶2.79万公里才需要干预介入一次，Waymo的测试干预次数应该是最准确的，因为他的车队数量以及行驶范围都非常贴近普通客户使用。
众安AutoX行驶1.27万公里干预介入一次。
百度Apollo行驶8000公里干预介入一次。
滴滴6400公里干预一次。
Nuro行驶3562公里干预介入一次。
日产汽车行驶456公里干预介入一次。
通过以上数据可以看到几个有趣的现象：首先是通用的Cruise，今年关于他的新闻是，他出现了安全问题，引发了民众对Cruise安全性的担忧，被加州撤销了一段时间的自动驾驶运营，也触发了通用对Cruise安全性的审核，从而导致了Cruise高管的变动。
通过上述Cruise的零接管申报，我们可以推断其工作态度以及对监管的态度。奔驰也有零接管申报，但据我理解，奔驰的测试是针对我们之前文章《你想知道的奔驰的L3自动驾驶-功能和硬件》中提到的高速低于60km/h的L3验证，这种情况下应该可以实现零接管，实现真正的无人驾驶。另一个有趣的现象是苹果，根据他们的申报数据，苹果自动驾驶行驶228公里就需要干预一次，这个数据与Waymo相比相差很大。
因此，苹果停止汽车研发可能是正确的决定，因为它的自动驾驶技术和头部公司相差太远。
路试中主要存在哪些问题？
在了解了路试规模、频率和干预次数之后，我们也关心在路试过程中主要存在哪些问题。根据加州DMV的数据，将近6562次介入中，总结出了305种问题，其中有超过5400多个问题被总结归类为24个，其中前十个问题如下：
预测其他交通参与者行为错误导致介入。
硬件诊断报告故障，提示干预。
软件诊断报告故障，提示干预。
车辆存在路上风险，安全员介入。
地图与实际不符。
意外刹车或刹车不足，这个问题可能是Ghost公司申报的。
车辆在车道位置不理想，安全员介入修正位置。
靠近前车太近，存在碰撞风险，这个问题可能是Ghost公司申报的。
横向控制不足。
软件诊断故障。
以上问题主要根据申报信息总结而来，准确性可能有所偏差，但可以看出，自动驾驶技术的主要问题已经从感知、定位和地图等原因转移到了对其他交通参与者行为的预测，这是一个主要的难点。
自动驾驶还有多远？
最后，看完了加州2023年的自动驾驶路试信息，我们也好奇自动驾驶技术还有多远？从2021年开始的26家公司1174辆登记路试，测试公里数的659万公里到2023年的21家公司1603辆，公里数将近1000万公里，车辆数量增加了，但公司却在减少。
这说明竞争开始产生淘汰，优势向头部集中，这一般是产业成熟稳定的标志。
此外，通过对比之前的数据，可以看到谷歌的Waymo在路试车辆数目、路试公里数等运营数据上一直表现稳健，因此其数据是非常有参考意义的。Waymo在2021年每1.3万公里需要一次干预，2022年每2.75万公里需要一次干预，到2023年每2.79万公里需要一次干预。从上面数据可以看出，Waymo在2022年干预率增长迅速，但之后增长缓慢，或许已经进入增长缓慢的阶段。
每2.79万公里需要一次干预意味着什么？
大家可以想象一下自己家庭用车一年跑多少公里？通勤上班，一年3万公里应该差不多。Waymo的这个数字意味着一年的时间内使用车辆，您可能会遇到一次事故或可能会遇到事故危险，这应该是可以接受的。
因此，从技术上讲，自动驾驶技术是准备就绪的，可用的，但对于L4级别的商业模式还没有完善的经验，另一个问题是效率，目前现有的Waymo数据无法得出结论。根据我的从业经验，目前国内L2级别的城市领航辅助在上下班通勤效率方面无一个是可用的，因此大家短期内不要抱太多期望，但是对于自动驾驶，大家不要忽略长期的影响力，自动驾驶是AI时代的一个巨大应用。
最后感谢ChatGPT和这个AI时代，工程师Jack的文章一直被指责存在语句、语法等问题，也一直感谢Vehicle粉丝包容，因此本文的通顺性和审稿工作都由ChatGPT完成，确实提高了可读性。这也凸显了人工智能时代，原创以及有创造力的观点内容，远比格式有力量。
*未经准许严禁转载和摘录-获取参考资料方式：
2023 DMV autonomous mileage reports
2023 DMV autonomous vehicle disengagement reports
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