ABB DSQC346B 机器人驱动器

传动系统和PLC间通信采用FL-NET总线,光纤连接，变频器与HUB之间，以太网通讯。结构仍以图2为例。

　　PLC系统配置了一块FL612接口模块和一块EGD模块，与各变频器进行数据交换。各变频器地址均在EGD中配置，传动与PLC的通信及传动与传动之间的通信都是通过EGD来完成数据交换的。

　　FL-NET网络以Ethernet为物理层，采用总线拓扑结构，是日本采纳的一种PLC网络标准，其协议栈高层为UDP/IP+ UDP/IP+独自循环通信协议，保证了通信的实时性。

　　完成PLC系统与传动系统间数据交换基于EGD(Ethernet Global Data)以太网全局数据处理通信，EGD协议是美国GE自动化公司基于以太网技术的数据交换协议，它以数据报文形式在一个发送者和多个发送者之间实现100Mbps数据高速传送，遵循UDP/IP独自循环通信协议。数据发送时间间隔短，性强，不易丢失，各站为双向角色，既是服务器也是客户端。

系统控制功能

　　TMEIC集成控制器完成整个纸机的速度计算与控制、负荷分配计算与控制、电机同步计算与保护等功能。

　　卫生纸机的速度基准以烘缸Yankee为准，Yankee烘缸由两台电机驱动，1#Yankee电机为master，控制方式为速度控制，2#Yankee电机为slave，控制方式为转矩控制，两台电机为一个整体，要求速度同步。

　　抽吸压辊（SUCTION PRESS）和成形辊（FORMING ROLL）通过网布，形成一个整体，要求速度同步。在抽吸压辊靠上烘缸之前，抽吸压辊为master，速度控制模式；当抽吸压辊靠上烘缸以后，抽吸压辊转换为转矩控制模式，这时候，Yankee1为master，抽吸压辊和成形辊转变成Yankee1的从动辊，其控制模式转成转矩控制。图3为传动矢量控制图。从图中可以看出，逆变器的传动矢量控制由速度给定环节、速度调节器、D/Q轴电流调节器、磁通调节器、电压调节器、PWM控制器等组成。

　　在正常速度控制模式下，速度给定值(SP_REF1)通过FL-Net总线从PLC传送到矢量控制系统给定积分单元，该单元将阶跃信号（SP_REF）转换为按一定变化率随时间而增减的输出信号(SP_R)，作为速度给定值，使调速系统的速度带有一定的加速度，并对加速度和减速度分别作出限幅再送到速度调节器。

　　当速度控制模式转换成转矩控制模式时，从动辊的速度环是开环的，这样，电流环内环给定“TENS_R2”直接来自于主动辊的实际转矩电流“T_R”。负荷分配系数从DCS给定，调整范围0.5-1.5。