Description
本文通过充分利用 DSP 的高速数字信号处理能力和 FPGA 的强大并发控制能力以及丰富的逻辑资源来使运动控制器获得较高的运算与控制能力。通过充分利用 FPGA 的逻辑编程能力来代替集成芯片以及实现逻辑连接，实现运动控制器的软硬件可重构，提高机器人运动控制器的开放性。并通过研究曲线拟合预处理技术以及速度前瞻技术来提高运动控制器的控制效率，实现高速运动控制。
本文所设计的机器人运动控制器应用于开放式机器人控制系统中，与工业 PC 、伺服系统、机器人本体等组成开放式机器人控制系统。控制系统结构形式为 PC+ 运动控制器，其中 PC 主要实现人机界面、参数配置、路径规划、机器人运动学正变换与逆变换、多机通信等功能。而基于 DSP+FPGA 的运动控制器则主要完成实时性要求较高的轨迹规划、速度规划、位置控制、以及状态反馈等任务。 PC 与运动控制器采用具有开放性的 PC104Plus 总线进行通信，通过双端口 RAM 进行数据共享与同步。系统总体结构如图 2.1 所示。其中 I/O 接口卡主要完成光耦隔离和电平转换，保护运动控制器不因来自伺服系统的脉冲电压而受到损害。伺服系统实现对机器人运动关节的伺服驱动和光电编码反馈，为运动控制器提供实时的机器人运动关节速度和位置状况。
Allen Bradley 1771-VHSC NIB
Allen Bradley 1771-OBDS 1771OBDS NIB
Koyo Grinding Wheel Spindle Remanfactured
oyo Scroll Spindle Remanfactured
5-Teledyne Farris Pressure Relief Valve 1 X 1.5 Rebuil
Allen Bradley AC Drive PN 160-BA10NPS1P1 NI
Honeywell Logic Power Supply Model 51400712-200 Rev. H
Allen Bradley 1772-LXD Mini PLC 2/16 Processor
Roth Turbine Pump Model 90TSCL2129BSI
Mikron Instrument Processor Infrared Transmitter
Goulds Pump Casing PN D00282B 1203 1X1.5 Stainless Ne
Lot of Six Honeywell I/O Cards
Tufline 3″ 3 Way Plug Valve Class 150 Stainless
ndress + Hauser LTC 1230 Micropressor Level Control N
Setco Scroll Spindle Remanfactured
Setco Cross Cluster Spindle Remanfactured
Pulsatron Pulsafeeder Metering Pump Model LB03SA-PTC1-G
Balluff Micropluse BTL5-A11-M1220-?P-S32/US NIB
Honeywell 3000 ST Differential Pressure Transmitter STR
ABB SACE TMAX 100 Amp. Breaker NIB
Sick CLV 430-0010 Barcode Scanner LNC
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